嵌入式系统是一种专门为特定功能设计的计算机系统，通常用于控制、监控或辅助其他设备的操作。这些系统通常需要与各种硬件设备进行交互，以实现其预定的功能。这些设备可能包括传感器、执行器、通信接口和其他专用硬件。

1. 传感器：传感器是一种可以检测环境中某种物理现象（如光、热、压力、声音等）的设备，并将这些现象转化为可以被嵌入式系统读取和处理的电信号。例如，温度传感器可以检测环境的温度，然后将这个信息转化为电信号，嵌入式系统可以通过读取这个信号来获取环境的温度信息。

2. 执行器：执行器是一种可以将嵌入式系统的指令转化为物理动作的设备，如电机、泵、阀门等。例如，嵌入式系统可以通过发送电信号来控制电机的转速，从而驱动机器的运动。

3. 通信接口：通信接口是嵌入式系统与其他设备或系统进行数据交换的设备，如串口、并口、USB接口、网络接口等。通过这些接口，嵌入式系统可以接收来自其他设备的数据，也可以将数据发送到其他设备。

4. 专用硬件：除了上述常见的硬件设备外，嵌入式系统还可能需要与一些专用硬件进行交互，如RFID读写器、条形码扫描器、GPS模块等。这些设备通常具有特定的功能，可以提供特定的服务。

嵌入式系统与这些硬件设备的通信通常通过电气信号、光信号或无线信号进行。电气信号是最常见的通信方式，它通过电缆将信号从发送设备传输到接收设备。光信号则通过光纤进行传输，它可以提供更高的数据传输速率和更远的传输距离。无线信号则通过空气或真空进行传输，它可以提供更大的灵活性和移动性。

嵌入式系统与硬件设备的通信通常遵循一定的协议，这些协议定义了数据的格式和传输的规则。例如，串口通信通常遵循RS-232协议，网络通信通常遵循TCP/IP协议。通过遵循相同的协议，嵌入式系统和硬件设备可以正确地解析和理解对方的数据。

总的来说，嵌入式系统需要与各种硬件设备进行交互，以实现其预定的功能。这些设备可能包括传感器、执行器、通信接口和专用硬件。嵌入式系统与这些设备的通信通常通过电气信号、光信号或无线信号进行，并遵循一定的协议。